Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Intelligent planering och genomförande av uppdrag för autonom undervattensfarkost.

Intelligent planering och genomförande av uppdrag för autonom undervattensfarkost. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen
Författare: Westberg Erik
Ort: Stockholm
Sidor: 87
Utgivningsår: 1993
Publiceringsdatum: 1993-08-31
Rapportnummer: (FOA C 20937-2.1)
Nyckelord undervattensfarkost, uppdragsplanering
Sammanfattning En metod för beslutsfattande hos autonoma undervattensfarkoster har utvärderats mha simuleringar samt fältprov med en liten obemannad undervattensfarkost. Metoden är utvecklad av det amerikanska företaget Decision Science Applications Inc och kan förutom autonoma farkoster även appliceras på andra områden, tex duellsimulatorer, processautomatisering, expertsystem etc. En viktig egenskap är förmågan att reagera på oväntade och oförutsedda händelser, tex snabbt uppdykande hot. Beslutsfattandet bygger på att övervägande och mål förknippade med ett uppdrag eller en uppgift tilldelas prioriteter, samt att omvärlden modelleras mha en uppsättning parametrar. Beslut tas genom att olika handlingsalternativ utvärderas mha maximerings- och minimeringsalgoritmer i en hierarkisk struktur. En jämförelse mellan den beskrivna metoden och andra alternativa beslutsmetoder har även genomförts. Resultatet av fält- och simuleringsförsök visar att metoden är mycket lämpad att använda i autonoma undervattensfarkoster. Speciellt har förmågan att "under gång" omplanera ett uppdrag när hotbilden förändras visat sig fungera mycket bra. Den står sig även väl i jämförelse med andra beslutmetoder, både vad avser förmåga att hantera oförutsedda händelser som i fråga om flexibilitet och utvecklingspotential.
Abstract A method decision making in autonomous underwatere vehicles has been evaluated through computer simulations and field trials on a small unmanned underwater vehicle. The method was developed by the American company Decision Science Applications Inc and is also applicable to other areas such as duell simulators, process automation, expert systems and so on. A very important quality is the ability to react to unexpected and unpredictable events, for instance rapidly appearing treats. Considerations and objectives associated with a mission are given priorities and the environment is modelled with a set of parameters. Decisions are made through evaluation of different acting alternatives while maximating and minimating algorithms in a hierachical structure. A comparison between the described method and other alternative decision method is also made. The results from field trials and simulations show that the method is very suitable for use in autonomous underwater vehicles. Especially the ability to replan an already launched mission when the environmental threat changes has proved to perform very well. Compared to other alternative methods it has many advantages looking at the ability to handle unpredictable circumstances as well as the flexibility and evolutionary potential.

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182