Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Decentralized tracking with feedback, adaptive sample rate and IMM.

Decentralized tracking with feedback, adaptive sample rate and IMM. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen
Författare: Karlsson Erik
Ort: Linköping
Sidor: 96
Utgivningsår: 2000
Publiceringsdatum: 2000-06-13
Rapportnummer: (FOA-R--00-01539-706)
Nyckelord decentraliserad målföljning, multipla sensorer, återkoppling, IMM, adaptiv samlingsfrekvens, målspårsfusion, covariansintersektion, Kalmanfilter, decentralized tracking, multiple sensors, feedback, interactive multiple models, adaptive sample rade, track fusion, covariance intersection, extended Kalman filter, EKF, E7022, 77
Sammanfattning Rapporten jämför filterarkitekturer för målföljning med flera sensorer. Två decentraliserade arkitekturer är implementerade och utvärderade tillsammans med ett centralt målföljningsfilter. Data från en array-radar och en infraröd sensor används. Radarn mäter adaptivt, dvs radarn används bara när en radarmätning behövs. Det centrala filtret är ett interactive multiple models (IMM) filter med tre modeller. Dessa modeller är olinjära Kalmanfilter. De decentraliserade filtren har två sensorfilter och ett centralt filter som fusionerar spåren från sensorfiltren. Återkoppling sker mellan det centrala och de lokala sensorfiltren. De lokala sensorfiltren är också IMM-filter. Skillnaden mellan de två decentraliserade filtren är mängden av information som skickas mellan filternoderna i arkitekturen. Filterarkitekturerna utvärderas med avseende på spårkvalitet och behovet av radarmätningar. Slutsatsen är att det decentraliserade filter som kommunicerar mest följer målet bättre och behöver färre radarmätningar än det filter som kommunicerar mindre. Det centrala filtret är den bästa målföljaren och det bästa decentraliserade filtret är nästan lika bra.
Abstract This report compares filter architectures for target tracking with multiple sensors. Two decentralized architectures are implemented and evaluated in simulations against a central tracking filter. Data from an array radar and an infrared sensor are used. The radar has adaptive sample rate, i.e. the radar is only used when necessary. The central filter is an interactive multiple models filter (IMM) with three models. These models are extended Kalman filters. The decentralized architectures have two sensor filters and one central filter that fuses the tracks from the sensor filters. Feedback to the sensor filters is used. The sensor filters are also IMM-filters. The difference between the two decentralized architectures is the amount of information that is communicated between the filters in the architecture. The filter architectures are evaluated with respect to their accuracy and ability to perform adaptive sampling. The conclusion is that the decentralized filter that communicates the most is more accurate and needs fewer radar measurements than the filter that communicates less. The central filter is the best tracker as expected and the best decentralized filter is almost equally good.

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182