Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Autopilot for autonomous ground vehicle, modelling, design and implementation.

Autopilot for autonomous ground vehicle, modelling, design and implementation. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen Ladda ned som PDF
Författare: Alm Andreas
Ort: Stockholm
Sidor: 35
Utgivningsår: 2003
Publiceringsdatum: 2003-01-01
Rapportnummer: (FOI-R--0770--SE)
Nyckelord Obemannade markfarkoster, GPS, radiostyrd bil, samverkande fordon, autonomous ground vehicles, AGV, , GPS, RC-car, co-operative vehicles
Sammanfattning Denna rapport beskriver en modell och dess implementering av en regulator som styr ett markfordon från sin utgångspunkt till ett förutbestämt slutmål. Regulatorn är en del av ett Application Program Interface, API, med lågnivå-funktioner för individuell kontroll av fordonsrörelser och mottagning av data från sensorer, samt några andra, medelnivå-regulatorer för olika ändamål. Dessa funktioner är alla tillgängliga från applikationer baserade på olika algoritmer med målet att visa upp autonoma beteenden. Regulatorn i detta fall observerar position, hastighet och riktning baserat på information från en satellitnavigeringssensor, en GPS mottagare. Den använder sig av andra funktioner för att kontrollera hastighet och styrning för plattformen, för tillfället en radiostyrd bil, ungefär 0.5 m lång. Applikationerna utförs på en liten dator, PC-104 standard, Pentium-klass PC som använder sig av operativsystemet Debian GNU/Linux.
Abstract This report describes the design and implementation of a controller that guides a ground vehicle from its current position to a predefined target. The controller is part of an Application Program Interface, API, together with lower level functions for controlling individual actuators and obtaining data from sensors, and some other, middle level controllers for various purposes. These functions are all accessible from applications based on various algorithms with the purpose of exhibiting autonomous behaviour. This particular controller observes position, velocity and course based on information obtained from a satellite navigation sensor, a GPS receiver. It uses other functions to control speed and steering on the platform, currently based on an electrically driven Radio-controlled car, about 0.5 m long. The controllers are executed on a one chip computer, PC-104 standard, Pentium-class PC running the Debian GNU/Linux operating system.

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182