Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Control and dynamic modeling of an autonomous ground vehicle.

Control and dynamic modeling of an autonomous ground vehicle. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen Ladda ned som PDF
Författare: Mörtberg Helene
Ort: Stockholm
Sidor: 34
Utgivningsår: 2006
Publiceringsdatum: 2006-01-01
Rapportnummer: (FOI-R--1911--SE)
Nyckelord UGV, autonoma system, fordonsstyrning, UGV, autonomous system, vehicle control
Sammanfattning Syftet med denna rapport är att modellera och simulera en dynamisk modell och en styrlag för ett autonomt markfordon. Den så kallade Cykelmodellen används som bilmodell och styrlagen modelleras efter Pure Pursuit-algoritmen. Båda är modellerade i Modelica. En annan styrlag, Vector Pursuit, studeras men modelleras inte. Rapporten beskriver teorin bakom bilmodellen och hur den modelleras i Modelica. Vidare så illustreras två olika styrlagar som båda är baserade på geometriska principer. En utav dem modelleras sedan i Modelica. Bilmodellen och styrlagen sätts sedan ihop och simuleras. Dessa simuleringar utförs med olika banor och med olika framförhållningspunkter.
Abstract The aim of the thesis is to model and simulate a dynamic model and a motion control regulator for an autonomous ground vehicle. The vehicle model used is the so-called Bicycle model and the control regulator uses the Pure Pursuit algorithm. Both are modeled in Modelica. Another vehicle control law, Vector Pursuit, is studied but not modeled. The report describes the theory behind the vehicle model and how it is modeled in Modelica. Furthermore, it illustrates two different motion control laws which are both based on geometric principles. One of them is modeled in Modelica. The vehicle model and the control law are then connected and simulated. These simulations are performed with different paths and with different look ahead distances.

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182