Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Integrerad navigering med MEMS-IMU.

Integrerad navigering med MEMS-IMU. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen
Författare: Boberg Bengt, Nilsson Ulrik, Strömbäck Peter
Ort: Stockholm
Sidor: 64
Utgivningsår: 2006
Publiceringsdatum: 2006-01-01
Rapportnummer: (FOI-R--1939--SE)
Nyckelord Robust navigering, sensorfusion, MEMS, tröghetsnavigering, kalibrering, stokastiska fel, Allan varians, robust navigation, sensor fusion, MEMS, inertial navigation system, calibration, stochastic errors, Allan variance
Sammanfattning Denna rapport sammanfattar studien Integrerad navigering med MEMS-IMU. Den navigeringsforskning som här presenteras är först och främst inriktad på att utveckla och analysera metoder för Försvarsmakten med syftet att reducera kostnader förknippade med uppgiften att utrusta så många militära enheter som möjligt med robusta navigeringssystem. Ett huvudspår i denna studie har varit att jämföra två billiga IMU:er (Inertial Measurement Unit) baserade på MEMS-teknik (Micro Electro Mechanical System). Försök har utförts i både laboratorie-miljö och i högdynamikmiljö. Olika mätmetoder och analysverktyg för att bestämma både deterministiska och stokastiska fel har undersökts. Allan-variansanalys har använts för att bestämma parametrar för IMU:ernas stokastiska fel. Därutöver har även en mätplattform utvecklats och provats för kostnadseffektiva högdynamikexperiment. Experimentplatsen för högdynamik är kostnadseffektiv för test av navigeringssystem. På denna testplats är det vidare möjligt att på ett effektivt sätt utsätta integrerade multisensornavigeringssystem för en svår miljö. Ett viktigt resultat i denna studie är att ett referenssystem för utvärdering av navigeringssystem i denna miljö bör vara oberoende av GNSS (Global Navigation Satellite System).
Abstract This report concludes the study Integrated navigation using MEMS-IMU. The navigation research presented here aims mainly toward developing and analyzing methods for the Armed Forces to reduce the costs associated with equipping as many military units as possible with robust navigation systems. The main goal of this study has been to compare two inexpensive IMU:s (Inertial Measurement Unit) based on MEMS technique (Micro Electro Mechanical System). Tests have been conducted both in laboratory and in high-dynamic environment. Different measurement techniques and analysis tools to determine both stochastic and deterministic errors have been investigated. Allan variance analysis is used to determine the parameters of the IMU´s stochastic errors. Also an experimental platform has been developed and tested for cost-efficient high-dynamic experiments. The test site for high-dynamic experiments is also efficient for exposing multisensor navigation systems to a very difficult environment. An important result in this study is that a reference system for evaluation of navigation systems in this environment should be independent of GNSS (Global Navigation Satelllite System).

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182