Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Autopilot design and path planning for a UAV.

Autopilot design and path planning for a UAV. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen Ladda ned som PDF
Författare: Henrik Grankvist
Ort: Stockholm
Sidor: 44
Utgivningsår: 2007
Publiceringsdatum: 2007-03-14
Rapportnummer: (FOI-R--2224--SE)
Nyckelord aerodata, UAV, simulering, banplanering
Keywords aerodata, UAV, simulation, path planning
Sammanfattning Det finns många kommersiella obemannade flygplan, UAVer, på markanden, det finns också många autopilotlösningar. Det här examensarbetet syftar till att utvärdera kombinationen av planet SmartOne och autopiloten MP2128g samt att utveckla banplanneringsalgoritmer, nämligen sökning och bevakning/följning. För att åstadkomma detta konstruerades en simuleringsmodell av planet, med analytisk aerodynamik, och sedan genomfördes simuleringar. Detta gav en uppsättning av regulatorförstärkningar till autopilotens stabiliserande del samt en referens till framtida flygtestning och validering. Som ersättning till riktiga flygtester är simuleringar ett snabbt sätt att uppnå en bra inställning av autopiloten. Sökalgoritmen skapar en mångsidig och robust flygbana, som sedan enkelt kan appliceras på ett område. Bevakning/följningsalgoritmen är en ny lösning som använder ett estimat av målets hastighetsvektor för att åstadkomma bra målföljning.
Abstract On the market there are many Unmanned Aerial Vehicle (UAV) airframes and many autopilot packages. This masters degree project aims at evaluating the combination of the SmartOne airframe and the MP2128g autopilot and to develop path planning algorithms, i.e. search and track. To do this the UAV was modeled with analytical aerodynamics and then simulations were performed. This gave a set of control gains for the autopilot's stabilizing part as well as a reference for future flight testing and validation. To supplement a larger part of flight testing with simulation is a cost effective way of achieving a well tuned autopilot. The path planning algorithms were constructed, the search algorithm is a versatile and robust pattern that can be easily applied to an area. The tracking algorithm is a novel approach using target velocity estimates to perform close tracking.

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182