Jag accepterar att kakor lagras på min dator

Läs mer

Förstudie: Robust kartering och positionsbestämning med soldatburna sensorer.

Förstudie: Robust kartering och positionsbestämning med soldatburna sensorer. Beställ tryckt exemplar Lägg i kundvagnen Ladda ned som PDF
Författare: Thord Andersson
Ort: Linköping
Sidor: 29
Utgivningsår: 2008
Publiceringsdatum: 2008-10-20
Rapportnummer: (FOI-R--2525--SE)
Nyckelord Lokalisering, Positionsbestämning, Kartering, SLAM, Följning, Datafusion
Keywords Localization, Mapping, SLAM, Tracking, Data Fusion
Sammanfattning Vi vill ge den enskilde soldaten och stridsgruppen möjlighet att gemensamt, distribuerat och fullständigt automatiskt, kartera sin omgivning och samtidigt positionsbestämma sig relativt den uppbyggda kartan. Dessa nya förmågor skulle förbättra beslutsstödet och situationsuppfattningen för den enskilde soldaten och stridsgruppen vid snabba dynamiska insatser i byggnader, eller andra områden med begränsat externt stöd, t.ex. där GPS eller andra lokaliseringsmöjligheter saknas eller bara fungerar sporadiskt. Denna förstudie diskuterar hur SLAM, en metod från robotiken, kan användas tillsammans med enkla bärbara sensorer och kommunikationsutrustning för samtidig kartering och lokalisering. Automatisk följning av rörliga objekt i stridsgruppens omgivning diskuteras också.
Abstract We want to enable a small number of soldiers to automatically map their surroundings while simultaneously estimating their positions relative this map. These new abilities would enhance the situational awareness of the soldiers in situations where GPS or other localization means are not available or dependable, for instance when entering an urban building. This feasibility study show how SLAM, a method from robotics, can be used together with simple wearable sensors and communication equipment for simultaneous localization and mapping. In addition, automatic tracking of moving objects in the vicinity of the soldiers is discussed.

Kundvagn

Inga rapporter i kundvagnen

FOI, Totalförsvarets forskningsinstitut

FOI
Totalförsvarets forskningsinstitut
164 90 Stockholm

Tel: 08-555 030 00
Fax: 08-555 031 00

Orgnr: 202100-5182