Particle estimation, basic theory: an introduction
Publiceringsdatum: 2002-01-01
Rapportnummer: FOI-R--0473--SE
Sidor: 21
Skriven på: Engelska
Nyckelord:
- Partikelfilter
- olinjär estimering
- particle filter
- non-linear estimation
Sammanfattning
I projektet "Störning av navigeringssystem" studeras bl a kombinationer av tröghets- och GPS-baserade navigeringssystem. Härvid är s k tätt kopplad integration särskilt intressant, eftersom den bl a är en förutsättning för införande av s k elektriskt styrbara gruppantenner, med vars hjälp utifrån kommande störningar effektivt kan undertryckas, varigenom robustheten och störfastheten hos ett navigeringssystem ökar. Den tätt kopplade integrationen ger emellertid upphov till olinjära estimeringsproblem, varför en Monte Carlo-baserad s k partikelestimeringsalgoritm i en tidigare rapport har testats och jämförts med en konventionell Kalmanestimator och där befunnits ge bättre navigeringsprestanda i vissa avseenden. Den kräver inte, till skillnad från Kalmanestimatorn, att systembruset är gaussiskt för att fungera optimalt. Föreliggande rapport består av en härledning partikelestimeringsalgoritmen.