Control and dynamic modeling of an autonomous ground vehicle

Syftet med denna rapport är att modellera och simulera en dynamisk modell och en styrlag för ett autonomt markfordon. Den så kallade Cykelmodellen används som bilmodell och styrlagen modelleras efter Pure Pursuit-algoritmen. Båda är modellerade i Modelica. En annan styrlag, Vector Pursuit, studeras men modelleras inte. Rapporten beskriver teorin bakom bilmodellen och hur den modelleras i Modelica. Vidare så illustreras två olika styrlagar som båda är baserade på geometriska principer. En utav dem modelleras sedan i Modelica. Bilmodellen och styrlagen sätts sedan ihop och simuleras. Dessa simuleringar utförs med olika banor och med olika framförhållningspunkter.