Survey of search-and-secure algorithms for surveillance UGVs

Denna litteraturstudie berör fyra olika frågeställningar, som alla är relevanta för att söka av och säkra ett område med hjälp av obemannade markfarkoster, UGV:er. Den första frågeställningen gäller hur man ska koordinera sökarna för att garantera täckning, samtidigt som en inkräktare inte ska kunna ta sig in i redan avsökta sektorer. Den andra gäller flock- och formationsstyrning, d.v.s. hur man styr enskilda agenter så att gruppen som helhet konvergerar mot önskade relativa positioner och kan förflyttas som en enhet. Det är användbart för att förflytta en grupp UGV:er till och från ett sökområde. Den tredje frågeställningen är hur man kan koordinera agenter så att de bibehåller kontakten med varandra medan de utför en uppgift. Det är nödvändigt för att dra nytta av fördelarna med att ha flera robotar. Slutligen studerar vi också hur agenternas rörelse kan anpassas så att en siktlinje mellan dem bibehålls, vilket är användbart för detektion. Slutsatsen är att det finns fullständiga algoritmer för att söka av ytor som saknar hinder, men mer realistiska miljöer är mindre studerade. För flock- och formationsstyrning finns många användbara algoritmer och det kanske viktigaste valet för en konstruktör står mellan sådana som kommunicerar lokalt och centraliserade metoder. För att bibehålla kommunikation mellan agenter använder de mest robusta metoderna dedicerade reläagenter och/eller avbrottståliga protokoll. För att behålla en siktlinje använder de pålitligaste metoderna hårda geometriska bivillkor för att avgöra vilka punkter som är tillåtna att gå till.