Results from the project AURES: Autonomous UGV-system for Reconnaissance and Surveillance

Denna rapport beskriver resultaten från projektet AURES. Målet med AURES är att utveckla, demonstrera och utvärdera högnivå-förmågor i ett UGV-system för bevakning och spaning. Kärnfunktionen i ett UGV-bevakningssystem är att förse dess operatörer med en god bild av vad som händer i ett område. För att skapa denna lägesbild är de flesta UGV-system försedda med kameror, och kvaliten på lägesbilden beror i stor utsträckning på var kamerorna är, när de är där, och åt vilket håll de är riktade. Detta är AURES fokusområden: hur skall kamerorna röras och riktas över tiden för att möjliggöra en god lägesbild. I detalj innehåller rapporten följande. Algoritmer för att skapa en line-of-sight inringning av ett område av intresse. Algoritmer för att skapa samtidig kamera- täckning av ett antal väggar och byggnader av intresse. En ny patenterad styrmod för fjärrstyrning (teleoperation) av UGV:er som låter operatören fokusera på hur han vill att kameran skall röra sig, snarare än hur roboten skallåka för att åstadkomma detta. Algoritmer för att utöka den effektiva räckvidden för trådlös överföring av videoströmmar från UGV:n. Algoritmer för att effektivt patrullera ett område på kort tid och slutligen algoritmer för att söka av och säkra ett område för att säkerställa att ingen oupptäckt individ befinner sig där. Texten innehåller också beskrivning av hårdvara, inklusive Groundbot, och mjukvara som använts samt resultat från användardiskussioner och utvärderingar. Rapporten är tänkt att vara läsbar inte bara för robotforskare, utan också f¨or framtida UGV användare och andra intressenter.