Differentialgeometriska integrationsalgoritmer

Denna rapport beskriver nuläget för den pågående forskningen inom området differentialgeometriskt baserade numeriska metoder, vilken bedrivs inom projektet Optimering av Robotprestanda. Metoderna kommer att få en väsentlig roll för framtida styrning och simulering av robotar och robotsystem, exempelvis för skrovfasta tröghetsnavigeringssystem och vid simuleringar. Noggrann numerisk lösning av rörelseekvationerna är viktig vid simulering över långa tidsintervall eller vid komplicerade rörelser. Delar av resultaten har redan beskrivits i rapporten FOA-R--00-01627-314--SE Optimering av robotprestanda: Olinjär systemteori, vars kapitel 6 utgör en preliminär version av denna rapport.