Manoeuvering of underwater vehicles

För design av styrlagar och styrautomater för högpresterande undervattensfarkoster behövs noggranna modeller av dynamiken hos sådana farkoster. Denna rapport beskriver en förbättrad modell för detta fall där också farkoster som drivs med till exempel vattenjet kan beskrivas. Dessutom beskrivs översiktligt modulära styrsystem för obemannade undervattensfarkoster.